L’abitato di Venarotta sorge tra le valli dei torrenti Fluvione e Chiaro e fu probabilmente fondato intorno al VI secolo da alcuni fuoriusciti ascolani che tra le altre cose edificarono anche un tempio dedicato alla dea Venere, da cui secondo alcuni deriverebbe il nome “Venarotta”.

Nel 1237 il castello di Venarotta fu espugnato da Ascoli e perse la sua libertà.

Attualmente, il territorio di Venarotta è articolato in nove frazioni e cinque nuclei abitati, nei quali il passato medievale è ancora molto evidente.

Particolarmente interessanti sono il complesso conventuale di San Francesco, edificato nel XII secolo, la cinquecentesca chiesa di San Pietro, e la Chiesa della Madonna del Cardinale, edificata nel XVI secolo, a pianta ottagonale.