Il borgo di Castorano sorge sulle colline che circondano la vallata del Tronto e ha origini molto antiche che risalgono all’epoca delle popolazioni italiche, ed in particolare dei Piceni.

La sua storia è caratterizzata da numerose dominazioni: fu assoggettato ai Romani tra il 296 e il 297 a. C. e dopo la caduta dell’Impero Romano d’Occidente, passò prima sotto il controllo dei Longobardi e del Ducato di Spoleto e poi sotto quello della Contea che si costituì in età Carolingia.

Nel 1283 il territorio di Castorano fu venduto ad Ascoli, diventato comune libero nel 1183. Fra Trecento e Quattrocento Castorano fu nominato castello di secondo grado con funzione di controllo della Vallata del Tronto e del territorio di Offida, alleata di Fermo, ma già nel corso del Quattrocento questo suo ruolo difensivo divenne meno rilevante.

Tra alti e bassi e non pochi atti d’insofferenza e tentativi di ribellione, il territorio di Castorano rimase sotto il controllo ascolano fino all’unità d’Italia.